Point Cloud Library是在吸收了前人点云相关研究基础上建立起来的大型跨平台开源C++编程库，它实现了大量点云相关的通用算法和高效数据结构，涉及到点云获取、滤波、分割、配准、检索、特征提取、识别、追踪、曲面重建、可视化等。支持多种操作系统平台，可在Windows、Linux、Android、Mac OS X、部分嵌入式实时系统上运行。如果说OpenCV是2D信息获取与处理的结晶，那么PCL就在3D信息获取与处理上具有同等地位，PCL是BSD授权方式，可以免费进行商业和学术应用。

官网：

https://pointclouds.org/

http://www.pclcn.org/

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl

私人教程：

点云库学习记录

https://github.com/HuangCongQing/pcl-learning

https://www.yuque.com/huangzhongqing/pcl

A lean C++ library for working with point cloud data

cilantro 是一个精简且快速的 C++ 库，用于处理点云数据，重点是 3D 案例。

Cilantro是一个精简高效的点云数据处理库，编程是C++，依赖项较少，但是相比较于PCL来说，代码更有可读性，PCL中大量的使用C++高级特性，阅读起来比较难并且不易重构拆解代码，而cilantro重点放在了3D案例上，尽量减少了样板代码的数量，包含了对点云常见的操作，是一个比较简单易懂的API，所以该库可以被广泛的模块化，并且支持多维度数据进行操作，同时保证对算法模块的模块化和可扩展性。作者是一位在Magic leap公司工作的计算机视觉工程师，是马里兰大学伯克利分校的计算机科学博士，是感知机器人小组的成员。

https://github.com/kzampog/cilantro

Open3D 是一个可以支持 3D 数据处理软件快速开发的开源库。Open3D 前端公开了一组用 C++ 和 Python 写成的精心挑选的数据结构和算法，后端高度优化并设置为并行。Open3D 可以在不同的平台上设置，并以最少的工作量进行编译。Open3D 的代码非常整洁，可以通过明确的代码审查机制来维护。

http://www.open3d.org/

https://github.com/intel-isl/Open3D

A lightweight, easy-to-use, and efficient C++ library for processing and rendering 3D data

https://github.com/LiangliangNan/Easy3D

PDAL是点云数据处理的库。这是一个C/C++开源库，用于点云数据的转换和处理。尽管该库中许多工具的重点和发展都起源于激光雷达点云数据的处理，但它也不限于激光雷达数据。

https://github.com/PDAL

LAStools是可用于激光雷达处理的最常见的开源处理工具套件之一。

https://github.com/LAStools

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姊妹篇

开源项目推荐：3D点云处理软件CloudCompare，基于Qt和OpenGL_libaineu2004的博客-CSDN博客_点云开源软件

算法篇

PCL点云处理算法汇总（C++长期更新版）_点云侠的博客-CSDN博客